版本更新
每个版本的核心能力与特性
- 双 SLAM 引擎：LIO-SAM（因子图优化）+ FAST-LIO2（迭代卡尔曼滤波）
- ScanContext 回环检测：基于描述符匹配，消除大场景累积漂移
- NDT-OMP 3D 重定位：地图分块 + 粒子滤波全局搜索 + 多分辨率 NDT 配准
- React Three Fiber 3D 可视化：实时点云、代价地图、路径、路点 3D 渲染
- WebRTC 低延迟视频流：信令服务 + MJPEG 回退
- 任务管理系统：TaskEditor 可视化编排 + TaskManager 队列调度 + TaskHistory 记录回放
- 虚拟摇杆遥控：WebSocket 直接控制，速度可调
- 状态机协调层：统一管理 SLAM / 导航 / 重定位模式切换
- 全面迁移至 ROS2 Humble，全新的通信架构
- LIO-SAM SLAM 移植至 ROS2，支持 GO2 / B2 双平台
- Navigation2 导航框架：AMCL 定位 + Behavior Tree 行为树 + 双层 costmap
- React + TypeScript + FastAPI 前端：WebSocket 实时数据推送
- MJPEG 视频流 + StackManager 进程管理
- 路点序列导航：单次 / 循环模式，自动切换目标
- 导航状态机：IDLE → PLANNING → NAVIGATING → SUCCEEDED/FAILED + 恢复策略
- 基于 LIO-SAM + LIORF 的实时 SLAM 建图
- 全局路径规划（A*）+ 局部避障（DWA）导航
- 可视化路点编辑与多点巡航
- 地图管理与切换
- 实时位姿监控与安全检测（Z > 0.8m 紧急停止）
- 室内 / 室外环境切换
- Vue 3 + Element Plus + Flask 管理界面
- 进程管理器（端口 9000）+ Web 面板
- 支持宇树 G1 机器人平台